U radu je prikazana metoda za određivanje (estimaciju) varijabli stanja elektronički komutiranog motora (EKM-a). Za estimaciju varijabli stanja i parametara motora primijenjena je metoda prošrenog Kalmanovog filtra, uz korištenje signala samo onih električnih varijabli motora koji su dostupni mjerenju (linijskih napona statora i struja statora). Pretpostavljeno je da se mjerni signali napona i struja statora u stvarnom pogonu ne filtriraju, što je inače uobičajeno kod primjene sličnih metoda. Srednja vrijednost napona unutar intervala uzorkovanja, određena je kombiniranjem zamišljenih mjerenja i računanja, zahvaljujući primjeni prediktivnog regulatora struje. Pouzdanost estimacije je provjerena simulacijom na računalu, za što su napravljena dva matematička modela. Korištenjem jednog modela simulira se postojeći pogon (bez estimacije varijabli) i određuju vrijednosti varijabli stanja EKM-a. Drugi model, pomoću kojeg se određuju estimirane vrijednosti varijabli i parametara motora, koristi prošireni Kalmanov filtar i za njega je potrebno definirati diskretni model motora. Rezultati simulacije (uz očekivanu točnost estimacije direktno mjerenih struja EKM-a) pokazuju dobru točnost estimacije brzine vrtnje i položaja rotora u dinamičkim i statičkim režimima rada EKM-a.