Prediktivno upravljanje dizaličnim sustavom s algoritmom smanjenja njihanja tereta
Sažetak
Transport u modernom globaliziranom svijetu jedan je od važnih čimbenika, koji značajno utječe na funkcioniranje i razvoj industrije. Uvođenjem brodskih kontejnera u transportu smanjilo se vrijeme čekanja brodova u luci, a modernizacijom lučkih terminala otvorio se put automatizaciji i primjeni industrijskih računala pri ukrcaju i iskrcaju tereta. Dizalični sustavi su veoma fleksibilni, zbog slabo prigušenih polova koje uvodi teret. Fleksibilnost tereta uvodi osjetljivost sustava na vanjske utjecaje kao što je vjetar. Posljedica slabo prigušenih polova je njihanje, koje se javlja prilikom prebacivanja tereta. Njihanje tereta negativno utječe na brzinu prebacivanja tereta i sigurnost u okolini dizalice. Ovaj rad prezentira prediktivni regulator, koji osigurava brzo prebacivanje tereta na ciljnu lokaciju uz sprječavanje njihanja tereta. Predložen je odgovarajući matematički model dizalice, koji uzima u obzir dinamiku promjene visine tereta. Razmotren je teret s fiksnim i promjenjivim centrom mase. Teret s promjenjivim centrom mase uvodi dodatne oscilacije u dizaličnom sustavu, koje mogu dovesti do nestabilnosti upravljačkog sustava. Simulacijski i eksperimentalno na laboratorijskoj maketi predloženi prediktivni regulator je testiran i uspoređen s klasičnim sustavom upravljanja dizalicom.
